按照期望控制量分为：位置控制，力控制，混合控制，而位置控制则包括单关节位置控制、多关节位置控制、多关节位置控制分为分解运动控、集中控制，力控制分为直接力控制、阻抗控制、力位混合控制。ABB机器人主板故障现象时好时坏的维修方法总结:3.元器件热稳定性不好 从大量的维修实践来看，其中首推电解电容的热稳定性不好，其次是其它电容、三极管、二极管。
机器人驱动装置，概念：要使机器人运行起来, 需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置 作用：提供机器人各部位、各关节动作的原动力。驱动系统：可以是液压传动、气动传动、电动传动, 机器人示教器维修并且将获得的力信号转换为机器人末端执行器。位置校正量实现机器人的直接拖动教学。该方法对机器人控制器没有特殊要求，具有良好的通用性。
力传感器用于检测外力信息，力信号转换为机器人位置量。合规性训练在五关节机器人中实施。机器人示教器维修建议使用实时重力和摩擦补偿来实现无扭矩传感器的直接教学。示波器检查驱动器的电流监控输出端时，发现它全为噪声，无法读出故障原因：电流监控输出端没有与交流电源相隔离(变压器)。处理方法：可以用直流电压表检测观察。
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